Steampunk Oculus Roboticus

Un globe oculaire robotique alimenté par une caméra Raspberry PI + Caméra, 2 servos et OpenCV.

*Raspberry Pi

*Micro Servos

*Pi Camera

*Screws

*Wire

Suivez ce guide ou similaire pour lancer opencv sur le Pi, mais je peux télécharger l'image quelque part si j'ai le temps. Vous aurez également besoin de pigpio.

1. Imprimer niveau inférieur

2. A l'aide des petites vis du micro servo, fixez la framboise pi.

3. Imprimer le niveau intermédiaire

4. Coupez 4 vis à longueur et vissez l'appareil photo au niveau du milieu.

5. Imprimer le d'asservissement

6. Visser les servos - voir photo

7. Collez le de servo à la base du niveau supérieur, sur le dessus des repères de positionnement.

8. Imprimer les deux leviers et leur axe

9 Glissez les leviers sur l'essieu et placez l'essieu dans le d'essieu au niveau supérieur. Fixez-le en place avec une petite goutte de colle, en prenant soin de ne pas mettre de colle sur les leviers. Ils doivent tourner autour de l'essieu.

1. Imprimez la plaque arrière et les tuyaux du niveau supérieur. Vous aurez peut-être besoin d'incliner le grand tuyau et d'imprimer avec un radeau et des s - après quelques essais et erreurs, j'ai trouvé que l'angle étrange que j'avais dans le stl était le meilleur.

2. Collez le gros tuyau à l'arrière de la plaque arrière, puis le petit tuyau au gros tuyau. Vous trouverez peut-être utile d'attacher les niveaux supérieur et intermédiaire à ce stade pour faciliter la localisation. Notez que la plaque arrière doit s'emboîter parfaitement dans la partie arrière du carter de cardan et ne doit pas avoir besoin d'être collée.

3. Imprimez et peignez le globe oculaire et l'anneau central.

4. Assemblez et peignez sans serrer les niveaux supérieur, médian et inférieur, ainsi que la plaque arrière et les tuyaux.

5. Démonter

6. Clipser le globe oculaire dans l'anneau central, en appliquant une pression sur les côtés. Le globe oculaire doit se clipser dans deux petits trous en haut et en bas de l'anneau.

7. Faites de même pour fixer l'anneau central au boîtier de niveau supérieur, cette fois en serrant le haut et le bas du boîtier pour placer l'anneau central dans les deux trous à gauche et à droite à l'intérieur. Vous devrez peut-être poncer légèrement l'intérieur du boîtier du cardan pour vous assurer que l'œil peut se déplacer librement dans la douille.

8. Coupez une longueur de fil pour faire une tige de traction à fixer à partir du tirant supérieur à l'arrière de l'œil au grand levier.

9. Répétez l'opération pour créer une tige à partir du maillon droit à l'arrière de l'œil jusqu'au levier le plus court.

10. Fabriquez deux autres tiges à fixer sur les côtés perpendiculaires des leviers aux servos.

11. Fixez tous les câbles au Pi.

12. Serrer les vis et mettre sous tension.

13. Dézippez TheEye.zip sur le Pi et lancez main.py pour démarrer l'œil. J'ai inclus un onglet startup-cron et un script startup.sh dans le zip si vous voulez que l'œil démarre au démarrage. Notez que CONFIG['showWindow'] doit être False si vous voulez l'exécuter dans ce mode.

Notes :

D'après les commentaires du métamorphe :

J'avoue que j'ai probablement un peu lésiné sur l'avant et que j'aurais pu cacher un peu plus la caméra, même si elle a déjà un champ de vision assez étroit. J'utiliserais probablement un objectif fisheye rétrospectivement, ou plusieurs caméras. Les tuyaux à l'arrière n'étaient en fait qu'une réflexion après coup pour distraire un peu de la plaque arrière. Un plus grand nombre de tuyaux serait certainement un excellent ajout. Peut-être pour la version 2.0 !